Технические науки

ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ НА ОСНОВЕ МЕТОДОВ ДЛЯ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМЫ PARAMETRIC DEVELOPMENT OF A ROBOT CONTROL SYSTEM BASED ON METHODS FOR SYSTEM STABILITY

Boboev A.А., Ruziboeva M.К.

Email: Адрес электронной почты защищен от спам-ботов. Для просмотра адреса в вашем браузере должен быть включен Javascript.

Boboev Azizjon Azimjonovich - Assistant;

Ruziboeva Marjona Kosimovna – Student,DEPARTMENT OF AUTOMATION AND CONTROL, NAVOI STATE MINING INSTITUTE,

NAVOI, REPUBLIC OF UZBEKISTAN 

Abstract: this article addresses the problem of sustainability and quality of uncertain control systems as applied to the solution of industrial problems of robotic analysis and synthesis. The problem of synthesizing stable polynomials of interval control systems has been solved. To solve this problem, a study was conducted of the behavior of the portraits of root hodographs of the system at the boundary of asymptotic stability. On this basis, a stable state of the system was formulated. A method has been developed for creating an interpolation polynomial to ensure its stability in cases where the stability test has shown that the original polynomial is unstable.

Keywords: industrial robots, uncertainty, stability, interval control systems, root locus.

Бобоев А.А., Рузибоева М.К.

 Бобоев Азизжон Азимжонович - ассистент;

Рузибоева Маржона Косимовна – студент,кафедра автоматизации и управления, Навоийский государственный горный институт,

г. Навои, Республика Узбекистан 

Аннотация: в этой статье рассматривается проблема устойчивости и качества неопределенных систем управления в применении к решению промышленных задач роботизированного анализа и синтеза. Решена задача по синтезу устойчивых многочленов интервальных систем управления. Для его решения было проведено исследование поведения портретов корневых годографов системы на границе асимптотической устойчивости. На этом основании было сформулировано устойчивое состояние системы. Разработан метод создания интерполяционного полинома для обеспечения его устойчивости в случаях, когда проверка устойчивости показала, что исходный многочлен неустойчив.

Ключевые слова: промышленные роботы, неопределенность, устойчивость, интервальные системы управления, корневой годограф.

Список литературы / References

1. Краев А., Фурсов А. Оценка радиусов неустойчивости для многочленов произвольной степени. Нелинейная динамика и управление. Выпуск 4: Сборник статей / Ред. Емельянов С. и Коровин С. Физматлит, 2004. ISBN 5-9221-0557-4. Москва. Стр. 127-134.

2. Грязина Е., Поляк Б. Области устойчивости в пространстве параметров: повторение D-разложения. Автоматика. № 1 (2006), 13-26, ISSN 0005-1098.

3. Barmish B.. Invariance of the strict hurwitz property for polynomials with perturbed coefficients. IEEE Trans. Automat. Control. Vol. 29. № 10 (1984), 935–936, ISSN 0018-9286.

Ссылка для цитирования данной статьи

		Тип лицензии на данную статью – CC BY 4.0. Это значит, что Вы можете свободно цитировать данную статью на любом носителе и в любом формате при указании авторства.
Ссылка для цитирования. Бобоев А.А., Рузибоева М.К. ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ НА ОСНОВЕ МЕТОДОВ ДЛЯ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМЫ [PARAMETRIC DEVELOPMENT OF A ROBOT CONTROL SYSTEM BASED ON METHODS FOR SYSTEM STABILITY] // VIII INTERNATIONAL SCIENTIFIC REVIEW OF THE TECHNICAL SCIENCES, MATHEMATICS AND COMPUTER SCIENCE Свободное цитирование при указании авторства: https://scientific-conference.com/grafik/2018-vtoroe-polugodie.html(Boston, USA - 12 December, 2018). с. {см. сборник}

Поделитесь данной статьей, повысьте свой научный статус в социальных сетях